Mitsubishi Melservo-J2-SUPER series User Manual

SERIE SUPER SERVO DRIVE MR-J2-A Manual Práctico

10

7. Ajuste del equipo 100 He aquí los parámetros de configuración: Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control61

7. Ajuste del equipo 101 NOTAS:

7. Ajuste del equipo 102

8. Opciones y equipos auxiliares 103 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de t

8. Opciones y equipos auxiliares 104 8. Opciones y equipos auxiliares 8.1. Freno regenerativo. En aquellas aplicaciones con un ciclo

8. Opciones y equipos auxiliares 105Ejemplo de configuración: Para que el freno sea controlado por el servo Se conecta un relé, o el

8. Opciones y equipos auxiliares 106Conector del motor ( encoder) 8.3.1. Diagrama de conexiones de los cables: a) Cable de encode

8. Opciones y equipos auxiliares 107 Lado Servoamplificador (según longitud): b) Cable de encoder tipo MR-JHSCBL..

8. Opciones y equipos auxiliares 108c) Cable de comunicaciones RS-232C MR-CPCATCBL3-M  Usar el juego de conectores MR-J2CN1 y un con

8. Opciones y equipos auxiliares 109 Cables MR-J2TBL05M y MR-J2TBL1M Longitudes entre 0.5 y 1m. Etiquetado ( ver nota) Modo Posición

11 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de terminales 4. Parámetros 5. Puesta en ma

8. Opciones y equipos auxiliares 110 NOTAS:

9. Detección de posición absoluta 111 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de

9. Detección de posición absoluta 112 9. Detección de posición absoluta. 9.1. Introducción y propósito. Cuando se usa un sistema abso

9. Detección de posición absoluta 113 9.4. Señales y conexiones Esta función toma señales por defecto ya asignadas y les da una funció

9. Detección de posición absoluta 114X000X001X0020 V Y003Y004Y005+V3 DO1 ZSP TLC SG SON ABSM ABSR VDD COM FX 1N / 1S MR-J2S-A 24V S/S

9. Detección de posición absoluta 115 NOTAS:

9. Detección de posición absoluta 116

10. Comunicación serie RS232/RS422 117 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de

10. Comunicación serie RS232/RS422 118 10. Comunicación serie RS232 / RS422 Este servoamplificador posee un puerto serie que, diseñado

10. Comunicación serie RS232/RS422 119 Cableado  Los conectores en el lado del Conector CN3 en el servoamplificador es del tipo MR-

1.Introducción 121. Introducción 1.1.Identificación de partes ( Modelos hasta MR-J2S-100A) Nombre / uso Receptá

10. Comunicación serie RS232/RS422 120 Pr. 15: Nº de estación. Si se encuentran dos estaciones con la misma dirección, se incurre en un

10. Comunicación serie RS232/RS422 121 10.4.1. Formato de transmisión / recepción a) Transmisión de datos hacia el servo

10. Comunicación serie RS232/RS422 122 El código de error en situación normal se muestra con el carácter A mayúscula. En caso de la exi

10. Comunicación serie RS232/RS422 123d) Historial de alarmas : 33 Comando Data nº Descripción Item a mostrar Longitud del frame 3

10. Comunicación serie RS232/RS422 124 c) Histórico de alarmas: 82 Comando Data nº Descripción Rango Longitud del frame 82 20 Bo

10. Comunicación serie RS232/RS422 125 10.6. Interpretación de los datos Los datos leídos o escritos deben interpretarse correctamente

10. Comunicación serie RS232/RS422 126 10.7.2. Lectura de parámetros respuesta: 10.7.3. Escritura de parámetros for

10. Comunicación serie RS232/RS422 127 10.7.5. Estado entradas ( escritura en modo test ) formato: 10.7.6. Modo test 10.7.6.1. S

10. Comunicación serie RS232/RS422 128 b) Start Comando Data nº Dato Descripción 92 00 00000801: activa SON y ST1 Rotación en ava

10. Comunicación serie RS232/RS422 129 10.7.7.4. Alarma actual Respuesta: 10.7.8. Otros comandos 10.7.8.1. Lectura de posición

1.Introducción 13 1.2. Identificación de partes ( Modelos MR-J2S-200..350A) Nombre / uso Receptáculo para batería A6BAT o MR-BAT

10. Comunicación serie RS232/RS422 130 NOTAS:

11. Resolución de problemas 131 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de terminal

11. Resolución de problemas 132 11. Resolución de Problemas 11.1. Problemas comunes ( Común a todos los modos, P, S, T) (ver también L

11. Resolución de problemas 133 11.1.1. En Modo Posición Nº Operación Fallo Investigar... Posible causa Solución Es una puesta a

11. Resolución de problemas 134Alarma NombreAL.10 Tensión Baja5. Fallo en el servoamplificador Cambiar el servoamplificadorAL.12 Fallo

11. Resolución de problemas 135 Alarma NombreAL.31 Sobrevelocidad Revisar la frecuencia de pulsosSubir el tiempo de acc/decca) Reducir

11. Resolución de problemas 136 Alarma NombreAL.51 Sobrecarga 2 La máquina a veces golpea o choca 1. Revisar el patrón de

11. Resolución de problemas 137 Alarma NombreAl.92 1. Cable de batería abierto Reparar cable2. Tensión de

11. Resolución de problemas 138 NOTAS:

12. Características técnicas 139 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de termi

1.Introducción 14 1.3. Identificación de partes ( Modelo MR-J2S-500A) Nombre / uso Receptáculo para batería A6BAT o MR-BAT. Para

12. Características técnicas 140 12. Características técnicas 12.1. Servoamplificador Serie MR-J2Super MR-J2S-10A MR-J2S-20A

12. Características técnicas 141 12.2. Motores 12.2.1. HC-MFS ( más información en el catálogo técnico) Modelo de motor HC-MFS053 (

12. Características técnicas 142 12.2.2. HC-KFS ( más información en el catálogo técnico) Modelo de motor HC-KFS053 (B) HC-KFS13 (B

12. Características técnicas 143 12.2.3. HC-SFS ( más información en el catálogo técnico ) Los motores denominados (B) indican que pos

12. Características técnicas 144Los motores denominados (B) indican que poseen freno electromagnético. Más información en catálogo técn

12. Características técnicas 145 Modelo de motor HC-RFS103(B) HC-RFS153(B) HC-RFS203(B) HC-RFS353(B) HC-RFS503(B) Temperatura

12. Características técnicas 146 12.2.6. Combinación Servoamplificador – Servomotor Tipo de servomotor Servoamplificador correspondie

12. Características técnicas 147 NOTAS:

Índice 148

Índice 149 Índice A. INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD...5 A.1

1.Introducción 15 1.4. Identificación de partes ( Modelo MR-J2S-700A) Nombre / uso Receptáculo para batería A6BAT o MR-BAT. Pa

Índice 150 4. Parámetros...

Índice 151 10. Comunicación serie RS232 / RS422...118 10.1. Comunic

Índice 152 Rev 04 /10-2003

1.Introducción 16 1.5. Funciones del aparato El equipo puede controlar Posición (P), Velocidad (S) y Par (T). Como función especial disp

1.Introducción 17 NOTAS:

2. Conexionado 18

2. Conexionado 19 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de terminales 4. Parámetr

2 Antes de empezar...  Este manual pretende introducir al usuario en el uso de los servoamplificadores y s

2. Conexionado 20Conexión de freno regenerativo opcional Alimentación 220VAC Servoamplificador Software, PC, Monitorización analógica Alim

2. Conexionado 21Conexión de freno regenerativo opcional Alimentación 220VAC Servoamplificador Software, PC, Monitorización analógica Alim

2. Conexionado 22 b) Para MR-J2S-200...350A Extreme las precauciones al manipular los terminales con tensión trifásica. Cuand

2. Conexionado 23 No intercambie los conectores CN1A,CN1B, CN2 o CN3 entre ellos. El equipo podría resultar dañado Conexión de freno rege

2. Conexionado 24 d) Para MR-J2S-700A Modelos desde MR-J2S-100A hasta MR-J2S-700A: Estos equipos sólo pueden alimentarse de un

2. Conexionado 25En circuito monofásico En circuito trifásico 2.1.3. Recomendaciones de protección Utilice interruptores automáticos p

2. Conexionado 262.2. Conexión de los motores 2.2.1. Motores tipo HC-MFS(B) y HC-KFS( B) 2.2.2. Motores HC-SFS52(

2. Conexionado 27 2.2.4 Motores HC-SFS702(B) 2.2.5 Motores HC-RFS353(B) y HC-RFS503(B) 2.3. Esquemas de conexión de mo

2. Conexionado 28Algunas señales importantes:  PP/SG + NP/SG: Entradas de pulsos. La configuración del formato de éstos depende del pa

2. Conexionado 29CN1AOPC 11PP 3PG 13NP 2NG 12CR 8SG 10RD 19COM 9INP 18LZ 5LZR 15SGPulse F+ 3Pulse F- 21Pulse R+ 4Pulse

3Contenido A. Instrucciones de seguridad 5 1. Introducción 12 2. Conexionado 20 3. Descripción de terminales 36 4. Parám

2. Conexionado 30 C) Conexión a un módulo de posicionamiento FX2N-10PG Más completa información sobre la conexión a estos equipos en el m

2. Conexionado 31 2.4. Esquemas de conexión de modo Velocidad ( esquema simplificado ) En este modo, se ajus

2. Conexionado 32 2.5. Esquemas de conexión de modo Par ( esquema simplificado ) En este modo, se ajus

2. Conexionado 33 NOTAS:

3. Descripción de terminales 34

3. Descripción de terminales 35 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de termin

3. Descripción de terminales 36 3. Descripción de terminales 3.1. Disposición de los terminales CN1A / CN1B / CN2 /CN3 Utilizació

3. Descripción de terminales 373.2. Símbolos y nombre de señales por defecto: Símbolo Señal Símbolo Señal SON Servo ON VLC Velocida

3. Descripción de terminales 38 Asignación de Pines según modo de trabajo ( selecciones por defecto ) P: Posición S: Velocidad T: P

3. Descripción de terminales 39Formato del tren de pulsos Consigna de pulsos en avance Consigna de pulsos en retroceso Configuración en

4

3. Descripción de terminales 40 a.2) Conexión en modo diferencial: PP,PG,NP,NG En este modo , la entrada de pulsos se hace mediante en

3. Descripción de terminales 41 d) Limitación del par (TL,TL1,TLA,TLC) Mediante el parámetro 28 se puede limitar el par desde 0 a 100

3. Descripción de terminales 42 Cuando la Señal CR se activa, se borran los pulsos de desviación del drive. Es muy importante usar esta

3. Descripción de terminales 43Selección de consigna de velocidad ST1 o ST2 Velocidad de Señal SA Mediante la habilitación del pin SP3

3. Descripción de terminales 44Velocidad Posición Velocidad Velocidad servomotor Consigna de par Señal de cambio c) Se

3. Descripción de terminales 45Velocidad de servomotor Consigna de par Velocidad cero Señal de cambio c) Modo cambio Par / Posición (

3. Descripción de terminales 46Usando fuente interna ( recomendado) Usando Fuente externa 3

3. Descripción de terminales 47Usando fuente interna ( recomendado) Usando Fuente externa Si

3. Descripción de terminales 48 3.5.3. Entrada digital de tipo DI-2: Para entradas de pulsos, en modo posición. El sistema acepta entra

3. Descripción de terminales 49Ajuste valor máximo 3.5.4. Salida digital de tipo DO-2: Salida de colector abierto, de salida máxima 3

5 A. INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD Este manual de instrucciones le ofrece información de manejo y precauciones para uso del equipo Mitsubishi E

3. Descripción de terminales 50 3.5.6. Salida analógica : Salida máxima ±10VCC ,1mA Puede hacerse también salida analógica de tensión,

3. Descripción de terminales 51PSTCN1B-5Desconectar para abrir el circuito principal y soltar el servomotor ( sin par)Seleccionar _ _ _

3. Descripción de terminales 52 (entradas , continuación) PSTEn modo control de velocidad:Para seleccionar la consigna de velocid

3. Descripción de terminales 53PSTCuando se use CM1 y CM2 , asígnelos mediante pr. 43 a 48 .CM2 CM1000110110: CM1/CM2-SG: on1: CM1/CM2-

3. Descripción de terminales 54PSTCuando ocurre una advertencia las señales WNG-SG se conectan.CN1A-19 Para usar esta señal,asignarla c

3. Descripción de terminales 55PSTLA CN1A-6LAR CN1A-16LB CN1A-7LBR CN1A-17Fase Z( cero) de encoder ( salida diferencial )LZ CN1A

3. Descripción de terminales 56 NOTAS:

4.Parámetros 57 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de terminales 4. Parámetros

4.Parámetros 58Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control0*STY0000 P-S-T00Seleccionar el modo de control:0: Posición1: Posici

4.Parámetros 59Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control3CMXNumerador de reductor electrónico1PEl valor de entrada de pulso

6 A.1 . PREVENCIÓN DE DESCARGAS ELÉCTRICAS • Mientras la alimentación está conectada o el equipo está funcionando, no abra la tapa frontal i

4.Parámetros 60Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control12 STBConstante de deceleración0S-T13 STCConstante de acc/decc en cu

4.Parámetros 61 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control17 MODSalida monitor analógica0100 P-S-TSelecciona la señal

4.Parámetros 62 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control19 *BLKBloqueo de parámetros0000 P-S-T20 *OP2Selección de f

4.Parámetros 63 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control22 *OP4Selección de funciones 4 00000Stop de LSP/LSNP-S0: Paro s

4.Parámetros 64 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control28 TL1Límite de par 1100 % P-S-TNota:0: es TL-SG abierto1: es T

4.Parámetros 65 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control41 *DIASelección de entradas en ON automáticamente0000 P-S-T00:

4.Parámetros 66 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control44 *DI3Seleccion de entradas 3 (para CN1B-14)0222 P-S-T0Modo

4.Parámetros 67 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control49 *DO1Seleccion de salidas 10000 P-S-T0Selección de código de al

4.Parámetros 68 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control54 *OP9Selección de funciones 80000 P-S-T0Dirección de rotación0

4.Parámetros 69 Tipo Nº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control59 NH2Filtro de supresión de resonancia de máquina 20000 P-

7 A.3. PREVENCIÓN DE LESIONES • Aplique solamente la tensión especificada en el manual para cada borne. • Asegúrese de que los cables están

4.Parámetros 70 TipoNº SímboloValor inicialUnidad RangoModo de control65 *CDPFunción de cambio de ganancia0000 P-S000Selección del camb

4.Parámetros 71 4.2. Edición / consulta de parámetros: Seleccionar el banco de parámetros con MODE ( atención, si algunos parámetros n

4.Parámetros 72 NOTAS:

5. Puesta en marcha 73 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de terminales 4.

5. Puesta en marcha 74 5. Puesta en marcha El procedimiento de puesta en marcha depende del modo de trabajo. A continuación se hace re

5. Puesta en marcha 755.2. Modo Velocidad  Asegúrese que las conexiones y el cableado se encuentran correctamente para este modo. 

5. Puesta en marcha 76 5.3. Modo Par  Asegúrese que las conexiones y el cableado se encuentran correctamente para este modo.  Par

5. Puesta en marcha 77 5.4. Parámetros ( resumen) P: Posición S: Velocidad T: Par Tipo Nº Símbolo UnidadModo de control0*STYP-S-

5. Puesta en marcha 78 P: Posición S: Velocidad T: Par Más información en detalle en el capítulo 4. Tipo Nº Símbol

5. Puesta en marcha 79 NOTAS:

8 A.7. OPERACIÓN • Asegúrese de que no hay una orden de arranque antes de resetear el servoamplificador después de una alarma. De no hacerlo

5. Puesta en marcha 80

6. Operación 81 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de terminales 4. Parámetros

6. Operación 82 6. Operación 6.1. Menú de operación Status DiagnósticoAlarmas Pr. BásicosPr. Ext. 1 Pr. Ext. 2 Acumulado realimen

6. Operación 83 6.2. Menú de estado. Pulsar MODE para seleccionar el menú de estado. Con UP / DOWN, puede seleccionar dato en cuestión

6. Operación 84 6.3. Modo de Diagnóstico Presionar SET para ver los datos ( cuando estos están disponibles) Nombre Visualizador Descrip

6. Operación 856.3.1. Descripción de algunos modos de diagnóstico a) Estado Entradas / Salidas: Buscar con MODE el menú de diagnóstico

6. Operación 86← Selección de pin. ← Siempre ON. ← Pin a conmutar ON / OFF. ← Pulsar SET por más de 2 segundos. ← Pulsar MODE una vez:

6. Operación 87 d) Modo JOG: El modo JOG permite mover el motor en ambas direcciones . Por defecto se hace el movimiento a 200rpm con un

6. Operación 88 NOTAS:

7. Ajuste del equipo 89 A. Instrucciones de seguridad 1. Introducción 2. Conexionado 3. Descripción de terminales 4.

9 A.8 TRANSPORTE E INSTALACIÓN Cuando traslade varios productos, utilice mecanismos de elevación adecuados para prevenir lesiones. Asegúrese

7. Ajuste del equipo 90consignaRespuesta 7. Ajuste del Equipo 7.1. Ajuste General de ganancia. Introducción. El Servoamplificador MR

7. Ajuste del equipo 91 Los efectos de sobrepico y oscilación se ponen de manifiesto cuando se están manejando inercias altas o pares a

7. Ajuste del equipo 92 7.2. Autotuning 7.2.1. Modo Autotuning 1 Este es el ajuste de fábrica. En este modo los siguientes parámetros

7. Ajuste del equipo 93 7.2.3. Procedimiento de ajuste mediante Autotuning: Tanto en un Autotuning 1 como en Autotuning 2 el ajuste

7. Ajuste del equipo 947.3. Ajustes Manuales 7.3.1. Ajuste Manual 1 Si los ajustes de autotuning no son satisfactorios, puede realiza

7. Ajuste del equipo 95ajuste de VIC se incremente un poco. Un valor de ajuste de guía se indica en la siguiente expresión: 0.1)GD2en

7. Ajuste del equipo 96 7.4. Método de Interpolación Este modo se utiliza para coordinar las ganancias de posición de varios ejes simu

7. Ajuste del equipo 97 7.5. Funciones de ajuste especiales 7.5.1. Filtro de supresión de resonancia de máquina (Pr. 58,59) Esta func

7. Ajuste del equipo 98 7.5.2. Control adaptativo de supresión de vibraciones (Pr. 60) Esta función automática detecta un punto de res

7. Ajuste del equipo 99 7.5.3. Función de cambio de ganancia Puede ser necesario cambiar alguna ganancia durante la rotación o durante